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ABB机器人焊接工作站的故障分析和维修方法!——ABB机器人
发布时间:2019-12-11        浏览次数:16        返回列表

工作站的概况

本工作站型号为IRB1400,是ABB公司工业弧焊机器人系列较小的一种。

1.1该工作站软件系统名为基装机器人焊接系统 ( S4M94A– IRBP–baseD  WELDING  SYSTEMS)

该操作系统可使用英文.日文等数种语言,较易掌握,使用时类似windows窗口菜单,用户界面明了友善,并有简单人机对话功能,和实时诊断错误信息系统。

2.2该工作站硬件系统分为四个部分,如图1所示。

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故障类型的分析

3.1软件造成的停机故障

该工作站控制系统下的主处理器采用Motorola68040芯片,内存容量为4Mb,主处理器要负责机器人的运动参数,反馈数据的采样分析,焊接参数等运算(控制系统的关系如图2)。在焊接运行过程中,由于主处理器工作繁忙,可能造成系统停机死机的现象,如有信息提示,可根据系统自我诊断信息进行处理;如无信息提示,可重新启动,通过操作系统的重装解决。

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3.2硬件造成的停机

驱动单元和电气元件,机械传动部件的关系,如图3所示。

在此模块中电气元件的故障率较高,在中小型电机中轴承故障与绝缘故障占故障的97%以上,而该工作站使用的交流伺服电机多了驱动控制线路和反馈电路(见图3),因此需对可靠性薄弱环节如轴承.绕组绝缘.驱动线路.反馈电路等进行检测。

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4.具体故障实例分析和修复

生产线第八号工作站(出厂编号为1996–1582)于2001年8月出现的停机故障较有代表性,该工作站在工作启动后出现停机,显示屏无信息提示,重新启动操作系统,无法解决。进行硬件分析,首先利用工作站自身硬件测试固化程序检测,检测结果是驱动单元完好,但机械手臂(变位器)的交流伺服电机不能工作 ,利用本文3.2节分析,测量出电机绕组短路。



来源:网络


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